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工业机器人末端的工具（也经常称之为“手爪”）可以说是工业机器人应用精髓的内容，其优劣将决定应用的层次和深度。形象地说，装了工具的机器人功能跟人手类似，但是让它搬砖块还是耍大刀，完全是专业认知和技能的问题。根据工艺、动作来看，末端工具有很多细分的执行机构类型，诸如搬移、检测、焊接、贴标、喷涂、组装、锁螺钉等工艺机构，属于非标定制。
同样是搬移，常见的有夹持和吸附两大类。同样是夹持类，有平移式、夹钳式、脱钩式和弹簧式等具体形式；同样是吸附类，有真空吸和磁力吸（注：利用磁铁或电磁铁通电后产生的磁力来吸附工件，有较大的单位面积吸力，对工件表面粗糙度及通孔、沟槽等无特殊要求）等方式，各有适应面。只要牢牢抓住工业机器人的机构属性、有足够的想象力和机构驾驭能力，那么应用设计的覆盖面就极为广泛。
值得一提的是，许多做惯非标机构（尤其是气动方面）设计的人员，往往对机构处理表现得很随意，所绘制的机构既无主次轻重之分也无零件间的联系，显得毫无章法。如果做工业机器人的工具、手爪设计也这样的话，很容易降低自己的专业度，也可能使机构运作效果打折扣。
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